法甲里昂安格斯:科普|并聯機器人的前世今生

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    依據運動學結構,可將機器人分為串聯機器人、并聯機器人和混合機器人三大類別。其中,串聯機器人由一組開環運動鏈組成,并聯機器人由一些閉環運動鏈組成,混合機器人則同時包含了開環和閉環運動鏈。

  雖然并聯機器人出現時間較串聯機器人晚,但其無論在學術理論,還是實際應用上都填補了一些行業空白。在發展歷史中,并聯機器人的優點正被慢慢凸顯出來。

  具體來看,串聯機器人是工業應用場景中最常用的類別,其主要優點是對于自身體積和所占的地面范圍,具有很大的工作空間,缺點是其由于開環運動學結構所帶來的較低剛度和較大慣性。

  反觀并聯機器人,由于其閉鏈的運動結構,具有高剛度,高承載力;且驅動電機多安裝于定平臺,故具有慣性小,速度快的優點。再加上某些機器人的特定工作空間,并聯機器人在實際工程中找到了獨特的用武之地。

      具有跨時代意義的并聯機器人——Delta機器人發明于20世紀80年代,發明人為Reyrnond Clavel。這種新型機器人發明的初衷是,以非常高的速度操縱輕而小的物體。1991年,Reyrnond Clavel提交了自己的博士論文,同時為Delta機器人申請了專利。他在1999年獲得了金機器人獎,以表彰其在Delta機器人領域的貢獻。

    直到其專利在2012年解禁后,國內的機器人企業才開始生產并銷售Delta機器人。目前國內出貨量比較多的廠商有阿童木機器人、李群自動化等。

  Delta機器人是最經典的少自由度機器人,也是在實際工業中應用最廣泛的一種并聯機器人。三自由度Delta機器人由三條支鏈組成,其關鍵之處在于使用了平行四邊形結構,可以保證末端執行器的姿態。

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       Delta機器人的最大優勢是速度快,業內阿童木機器人的高速并聯機器人標準節拍已超過了國外品牌,可見Delta機器人很適合用于抓取搬運小重量物體,所以被大規模應用于食品、醫藥、3C等領域。

  不僅如此,在傳統Delta機器人的基礎上,還有許多變種,在保留其高速的情況下,給予機器人更多的自由度,以滿足工程需要。

       阿童木機器人作為國內出貨量領先的并聯機器人企業,在并聯技術方面已經追趕上國外的技術,在有些方面甚至已經趕超。

     

阿童木機器人辰星(天津)自動化設備有限公司旗下的品牌,是國內領先的并聯機器人制造商,創始團隊來自并聯機器人研發知名高校-天津大學;阿童木機器人擁有鉆石、金剛、閃電全系列并聯機器人核心自主知識產權;阿童木機器人在整機性能、作業可靠性、現場使用經驗方面具有無法比擬的優勢,目前已率先實現對英國和俄羅斯的出口,創國產機器人整機出口的先例。阿童木機器人力圖做世界一流的并聯機器人企業。阿童木蜘蛛手在食品、制藥、電子、日化等行業的分揀、搬運、裝箱、抓取等環節都有涉及。

在這個機器逐漸替代人工的時代,并聯機器人有著很好的發展前景,但是市場競爭很激烈。阿童木蜘蛛手在質量、性能等方面都達到了國外技術水平,甚至趕超他們。


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